Roll-Pitch-Yaw kavramı özellikle uçakların hareket eksenlerini belirtir. Ama bu kavramlar Robot Mekaniği/Kinematiği alanında da kullanılan terimlerdir.
İlk olarak Roll termini açıklayalım. Roll, kelime anlamı olarak yuvarlanma, yalpa, yatış anlamına gelmektedir. Roll kavramı, Longitidunal Axis (Boylamsal Eksen) ‘i ifade etmektedir. Şekilden de görüleceği üzere uçağın burnu ve kuyruğu üzerinde bir düz çizgi çizersek buna Z ekseni diyebiliriz. Uçak bu çizgi etrafında dönme hareketi yapması yani kanatların aşağı-yukarı hareket etmesi demektir. Uçağın Roll ekseni etrafında yaptığı hareketler Aileron, Spoiler ve Eleveron ile kontrol edilir. Bunları, Şekilde net olarak görebiliriz.
İkinci olarak Pitch kavramını açıklayalım. Pitch, kelime anlamı olarak yunuslama hareketi anlamına gelmektedir. Pitch kavramı, Lateral Axis (Yatay Eksen)’i ifade etmektedir. Bu kavramı daha net anlamak için Şekli incelersek, uçağın bir kanadından diğer bir kanadına düz bir çizgi çektiğimizi varsayalım. Bu çizgi bizim X eksenimiz olur. Uçağın bu çizgi etrafında dönmesi de yunuslama hareketi olarak adlandırılır. Bu da Pitch kavramına denk gelmektedir. Diğer bir ifadeyle uçağın burnunun ve kuyruğunun aşağı-yukarı hareket etmesidir. Uçağın Pitch ekseni etrafında yaptığı hareketler Şekilden net olarak görüleceği üzere Elevator, Stabilizator ve Elevonlar tarafından kontrol edilir.
Son olarak ise Yaw kavramını açıklayalım. Yaw, kelime anlamı olarak rotadan çıkmak,dönme anlamına gelmektedir. Yaw kavramı, Vertical Axis (Dikey Eksen)’i ifade etmektedir. Bu kavramı daha net anlamak için yine şekli incelersek, uçağın ağırlık merkezinden geçerek gövde üst kısmından alt kısmına uzanan bir çizgi çektiğimizi varsayalım. Bu çizgi bizim Y eksenimiz olur. Uçağın bu çizgi etrafında dönmesi de Yaw (Dönme) hareketi olarak adlandırılır. Diğer bir ifadeyle uçağın burnunun ve kanadının sağa-sola hareket etmesidir diyebiliriz. Uçağın Yaw ekseni etrafında yaptığı hareketler şekilden net olarak görüleceği üzere Rudder (İstikamet Dümeni) tarafından sağlanır.
Robotik alanda kullanımı ise şöyledir; Robot kolu, bir nesneyi alma ve bırakma işlemlerini Gripper (Tutucu) ile gerçekleştirir. Bunun için robotların programlanmaları gerekir. Bu işlemler matrisler ile gerçekleştirilir. Ve robot kolun nesneyi alma ve bırakma işlemleri için konumu ayarlaması Roll-Pitch-Yaw ile olur.