Çizgi izleyen robot belirli bir yolu otonom yani denetimli olarak takip edebilen robottur. Bu yazım çizgi izleyen robot nasıl yapılır hakkında olacak. Bu yol siyah zemin üzerinde beyaz renkte ya da beyaz zemin üzerinde siyah renkte olabilir. Çizgi izleyen robotlar yarışma ve hobi amaçlı robotlardır. Ancak geliştirilerek farklı alanlarda kullanılmaları mümkündür. Endüstride ve günlük hayatta çizgi izleyen robotlar belirli bir güzergah üzerinde çeşitli eşya ve gereçlerin taşınması amacıyla kullanılabilir.
Çizgi İzleyen Robot için Pist Seçimi
Bu robotların çalışma mantığı isminden de anlaşılacağı gibi siyah zemin üzerindeki beyaz çizgiyi veya beyaz zemin üzerindeki siyah zemini takip etmelerinden geliyor. Bu yüzden öncelikle robotumuza başlamadan önce hangi zeminde kullanacağımızı belirlememiz gerekiyor.
Çizgi İzleyen Robot için Sensör Seçimi
Çizgi izleyen robotlarda siyah ve beyaz rengi ayırt edebilmek için kullanılabileceğimiz bir kaç farklı sensör vardır. Bunlardan biri ışığa duyarlı olan LDR dirençlerdir.
LDR ve Led kullanarak sensör devresi hazırladığımızda Led zemini aydınlatır ve zeminden yansıyan ışığa göre LDR’nin direnci değişerek siyah ve beyaz renk ayırt edilir. Ancak LDR’nin sensör olarak kullanılabilmesi için ışığın rengine göre değişen direnç değerinin programlama dilinde yazılması gerekir. LDR’nin sensör olarak kullanılması ve sensör devresinin kurulması biraz uğraş gerektirdiğinden geliştiriciler tarafından pek tercih edilmez.
Bunun yerine daha sık tercih edilen CNY70 sensörleridir. Bu sensörler de fotodiyot ve fototransistör bulunur. Diyottan saçılan ışık zeminde yansıyarak fototransistörü tetikler. Beyaz zeminde yansıyan ışık hüzmesi daha fazla olacağından zeminin rengini bu şekilde ayırt eder. Beyaz renge karşılık 5 Volt siyah renge karşılık 0 Volt değerinde analog sinyal verir.
Çizgi İzleyen Robot Algoritma
Sensörleri robotun çizginin neresinde olduğunu (sağında , üstünde solunda) saptamak için ön kısmına yerleştirilir. Eğer robot çizginin sağında kalıyorsa sağdaki sensör çizgiyi algılayarak sinyali yollar ve robotun piste doğru yönelmesi için sol motorun ileriye doğru çalışması sağ motorun ise bu sırada durması gerekmektedir. Bu algoritma robotumuzun viraj almasını sağlar.
Çizgi İzleyen Robot Mekanik Tasarımı
Robotumuzun diğer kısımlarında olduğu gibi mekanik kısmı da robotun performansını doğrudan etkilemektedir. Bu nedenle mekanik tasarımına özen gösterilmesi önemlidir.
Robotun kasası için birkaç farklı tasarım kullanılabilir.
Bunlardan birincisi Hazır bir oyuncak arabanın kasası bu işlevi görebilir. Oyuncak arabalar da The Ackerman Steering prensibine göre hareket eder. Yani aracın ileri yöne hareketini arka tekerleklerde bağlanan motorla sağlanırken, sağ ve sol yönlere hareketi için ise ön tekerleklere bağlı bir adet motor kullanılır. Bu sürüş sisteminde aracın manevra yeteneği düşük olacağından keskin virajları dönüşlerde pistten çıkabilir.
İkinci seçenek ise robotun ön kısmına bir adet sarhoş tekerlek ve arkada iki bağımsız motorun tekerleklere bağlanmasıyla oluşur. Bu sistemde arka tekerleklerdeki motorların hız farkından yararlanılarak virajlar alınır. Dönüşlerde robotumuz daha yavaş dönen teker tarafına doğru yönelecek ve tekerlekler arasındaki hız farkı arttıkça da aracın manevrası daha da keskinleşecektir.
Parçaların Montajı
Son olarak parçalarımızı birleştirerek gövde (şase) üzerinde uygun yerlere sabitleyin. Ardından sensörler ile ana devre elemanlarını kontaklayın. Alkalin 9V pil ile robotun beslemesini yapabilirsiniz. Ardından pistimizi oluşturarak robotumuzu çalıştırabiliriz.
İyi çalışmalar…