Özellikle insansız hava araçlarında video kaydı sırasında yaşanan titremeler görüntü kalitesini çok ciddi oranda etkilemektedir. Daha akıcı ve düzgün videoların çekilmesi için Gimbal denilen bir alet kullanılmaktadır.
Gimbal tıpkı jiroskopta olduğu gibi temel prensibi dengedir. Bu cihazların temel mantığı titreşim yönünün aksine hareket sağlayan 2 veya 3 adet motorun bulunmasıdır. Aksi yöndeki hareketi sensör ile algılayıp mikrodenetleyicide değerlendirildikten sonra motorlara gerekli komutları vererek dengeyi sağlarız.
İnsansız hava araçlarında çoğunlukla fırçasız motorlar kullanılsada, bu bizim için maliyetli bir yöntem olabilir. Yapımı daha kolay ve ucuz bir yöntem olan servo motorlar ile aynı işlevi yerine getirmeye çalışacağız. Aynı zamanda eğitici olmasını arzuluyoruz.
Parça Listesi
- 2 Adet Sg90 Mikro Servo
- 1 Adet Arduino (uno veya nano olabilir fark etmez)
- 1 Adet mpu6050 sensörü
- 2 Adet 10k direnç
- 4 Adet 1.5v Pil
- 3B Yazıcıdan çıkarılacak kollar
Buradaki en önemli olay MPU6050 kalibrasyonudur. Kamera nereye bakarken referans alacak, hangi hareketlerde hangi konumda olması gerektiğine karar vermeniz gereklidir. Mpu6050’nin çalışabilmesi için ayrıca I2Cdev ve MPU6050 kütüphaneleride kurulu olmalıdır.
Kodlar burada: gimbal