Merhaba arkadaşlar bugün size henüz prototip aşamasında olan mini arazi aracının yapımını göstereceğim ancak unutmayın ki bu yalnızca bir prototip. (Benim de bilgim belirli bir noktaya kadar kısıtlı olduğu için yorumlarda geliştirme önerilerinde veya düzeltmelerde bulunursanız çok memnun olurum.) Her neyse şimdi yapımına geçelim.
Malzemeler:
- 4 servo motor,
- Arduino nano,
- HC-06 bluetooth modülü
- Bir adet güç kaynağı (bu noktada 9 voltluk pil de kullanabilirsiniz Li-po batarya da)
Bluetooth modülü bağlantısı:
(Bluetooth modülünü bağlarken lehimleyerek bağlamayın elinizde varsa jumper ile bağlayın çünkü bilgisayardan arduino içerisine kod yüklerken eğer bluetooth modülü arduinoya bağlı kalırsa arduino içerisine kod yükleyemezsiniz!!!!)
- Vcc pinini arduino’nun 5V pinine
- Gnd pinini arduino üzerindeki gnd pinine
- Rx pinini arduino üzerinde bulunan Tx1 pinine
- Tx pinini arduino üzerindeki Rx pinine bağlıyoruz
Güç kaynağı bağlantısı:
- Güç kaynağının kırmızı renkli kablosunu arduinonun Vın pinine
- Güç kaynağının siyah renkli kablosunu arduinonun Gnd pinine bağlıyoruz
Motorların bağlantısı:
(Bu kısım lehimleme bilgisi gerektirir eğer lehim yapmayı bilmiyorsanız bu projeyi normal motorlar ile yapın veya lehim yapmayı bilen bir kişiden yardım alın.)
Evet arkadaşlar bu kısım projenin en zor kısmı bu noktada iki farklı seçeneğimiz var şahsen daha kolay olması ve bağlantı kolaylığı açısından ben ikincisini yapmanızı öneririm.
1-) Servo motorların kartlarını tamamen sökerek dc motor gibi içindeki motora iki adet kablo lehimleyerek sonsuz servoya dönüştürmek ardından da arduino üzerinde bulunan D2, D3, D4, D5, D6 ve D7, D8, D9, D10, D11 pinlerini iki sıra olacak şekilde lehimleyerek motorların bir ucunu lehimlediğimiz dijital pinlere diğer ucunu ise yine arduino üzerindeki Gnd pinine bağlayarak çalıştırmak. (Arkadaşlar sakin fazlasıyla karışık göründüğünün farkındayım ancak bağlantı şemasına bakınca o kadar da zor olmadığını anlayacaksınız)
2-) Servo motorları yine sonsuz servoya (Sonsuz servo=sürekli dönebilen servo) çeviriyoruz ancak bu sefer çevirirken karta zarar vermiyoruz ve arduinoya bağlarken yine servo motor bağlarmış gibi bağlıyoruz. Bunu yaptığımız zaman normalde kodda belirttiğimiz servo açıları artık motorumuzda hız kontrolünü sağlıyor. İşi bilen bir kaç kişi şuan tamam yaparız ama tüm motorlar aynı yöne dönecek diyor işte onun için de motorlarımızdan iki tanesini alıp servo motor içindeki motorun karta lehimlendiği iki adet kablo var yerlerini değiştirerek yeniden lehimlerseniz motorunuz tam ters yöne doğru döner ve artık ikisi saat yönünde dönerken diğer ikisi saat yönünün tam tersine döner motorlarımız hazır olduğuna göre arduinoya normal servo bağlarmış gibi bağlayabilirsiniz. Zorlanan arkadaşlar için bunun devre şemasını çizmek zor olacağından yapılışını video olarak göstermeyi düşünüyorum.
Motor bağlama şekli ikiyi uygulayanlar için: istediğiniz dijital pine bağlayabilirsiniz kodda açıklamalar ile birlikte yazdığım için kendinize göre ayarlarsınız.
Devremiz hazır olduğuna göre artık kendimize bir araç kasası hazırlamalıyız burada dikkat etmeniz gereken aracın ters döndüğünde de ilerleyebileceği bir kasa tasarlamak ben sekiz adet tahta çubuk ve çift taraflı bant kullandım. Ancak siz kendinize göre bir şeyler tasarlayabilirsiniz. Bir diğer konumuz ise tekerlek servo motorların paketinden çıkan plastik parçaları silikon ile tahtalara veya bir tekerleğe yapıştırabilirsiniz tamamen sizin tercihiniz.
Kodlaması: Sonunda aracımız tasarımsal ve fiziksel olarak tamamlandığına göre artık kodunu yükleyebiliriz. Kodu yükledikten sonra google playden “Arduino Bluetooth Control” geliştirici “broxcode” telefonunuza uygulamayı indirin ve uygulamanın ayarlar bölümünden yukarı tuşa 1. – sol tuşa 2. – sağ tuşa 3. – aşağı tuşuna ise 4. değerlerini yazıyoruz. (yazdığınız sayıların yanına “.” işaretini koymazsanız çalışmayacaktır)
Eğer tüm bunları yaptıysanız ancak aracınız çalışmadıysa endişelenmeyin ve ister kodun üzerinden isterseniz de aracın üzerinden bluetooth modülünün rx ve tx pinlerini değiştirin. (örnek olarak kodda rx 1, tx 0 ise rx 0 tx1 olarak değiştirin yada arduinoya bağladığınız rx tx kablolarının yerlerini değiştirin.)
Son adım kodu arduinoya yüklüyoruz ancak bunu yaparken bluetooth modülünün bağlantısını kesmeyi unutmayın aksi taktirde kodu yükleyemezsiniz
#include
#include
#include
#include
double angle_rad = PI/180.0;
double angle_deg = 180.0/PI;
int sayiVeri=0;
SoftwareSerial btKontrol(1,0); //burada bluetooth modülünün pinlrini rx1 tx0 olarak ayarladık çalışmazsa değiştirin deiğim yer burasıydı
Servo servo_2; //servoları hangi dijital pinlere bağladığımızı belirtiyoruz örnek olarak burada d2 pinine bağladık
Servo servo_3; //servoları hangi dijital pinlere bağladığımızı belirtiyoruz örnek olarak burada d3 pinine bağladık
Servo servo_4; //servoları hangi dijital pinlere bağladığımızı belirtiyoruz örnek olarak burada d4 pinine bağladık
Servo servo_5; //servoları hangi dijital pinlere bağladığımızı belirtiyoruz örnek olarak burada d5 pinine bağladık
void setup(){
btKontrol.begin(9600);
servo_2.attach(2); // init pin
servo_3.attach(3); // init pin
servo_4.attach(4); // init pin
servo_5.attach(5); // init pin
}
void loop(){
sayiVeri=btKontrol.parseInt();
if(btKontrol.available()){
if(((sayiVeri)==(1))){ //burada eğer bluetoothtan 1 sayısal verisi gelirse d2 d3 d4 d5 servolarının hızını 180 yapıyoruz (180 maximum yazabileceğimiz hız)
servo_2.write(180);
servo_3.write(180);
servo_4.write(180);
servo_5.write(180);
}else{
if(((sayiVeri)==(2))){ //burada eğer bluetoothtan 2 sayısal verisi gelirse d4 d5 servolarının hızını 180 d2 d3 servolarının hızını 0 yapıyoruz
servo_2.write(0);
servo_3.write(0);
servo_4.write(180);
servo_5.write(180);
}else{
if(((sayiVeri)==(3))){ //burada eğer bluetoothtan 3 sayısal verisi gelirse d2 d53 servolarının hızını 180 d4 d5 servolarının hızını 0 yapıyoruz
servo_2.write(180);
servo_3.write(180);
servo_4.write(0);
servo_5.write(0);
}else{
if(((sayiVeri)==(4))){ //burada eğer bluetoothtan 4 sayısal verisi gelirse d2 d3 d4 d5 servolarının hızını 0 yapıyoruz
servo_2.write(0);
servo_3.write(0);
servo_4.write(0);
servo_5.write(0);
}
}
}
}
}
_loop();
}
void _delay(float seconds){
long endTime = millis() + seconds * 1000;
while(millis() < endTime)_loop();
}
void _loop(){
}